伺服電機編碼器調(diào)零定位案例解析

針對AB伺服電機（型號：MPL-B640F-MJ24AA）出現(xiàn)的特殊情況，即在檢查剎車過程中，客戶不慎將固定在電機尾部的sick編碼器（型號：SRM50-HFA0-K01）拆卸下來而未做標記，導(dǎo)致重新安裝后出現(xiàn)飛車故障及伺服驅(qū)動器報錯（E180VERSPEED或E24velocityer）。下面西安德伍拓自動化為介紹一個案例幫助大家理解伺服電機編碼器調(diào)零定位的方法。


圖為電氣工程師在給伺服電機安裝的增量編碼器進行調(diào)零操作

首先，應(yīng)急調(diào)零雖然簡單實用，但操作前必須將電機從設(shè)備上拆卸下來，調(diào)試完成后再重新安裝回設(shè)備?？紤]到每次更換編碼器都需要進行這樣的操作，對于經(jīng)常更換編碼器的場合，這顯然是一個繁瑣的過程。因此，這里介紹一個更為簡便的應(yīng)急方法。

在拆下?lián)p壞的編碼器后，安裝新的編碼器并確保與電機軸固定牢固，同時使編碼器的可調(diào)底座懸空并可以自由旋轉(zhuǎn)。隨后，將電機重新接入電路，并將機器速度調(diào)至零。通電正常后，按下啟動開關(guān)，此時可能出現(xiàn)下面這種情況：

電機高速反轉(zhuǎn)。這是由于編碼器與實際零位存在較大偏差所致。此時，可以緩慢轉(zhuǎn)動編碼器，直到電機在零速指令下靜止。在此過程中，需要特別注意操作的平穩(wěn)性，避免過快轉(zhuǎn)動導(dǎo)致電機再次高速反轉(zhuǎn)。一旦電機靜止，記錄下該位置，并立即將編碼器調(diào)整至靜止區(qū)域。此步驟需要兩手協(xié)同操作，一手轉(zhuǎn)動編碼器，另一手用記號筆標記位置。

通過上述調(diào)整，我們可以發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機存在一個較寬的可調(diào)區(qū)域。在這個區(qū)域中，中間位置通常是伺服電機最大力矩輸出點。如果電機在運行過程中出現(xiàn)力矩不足或正反方向力矩不均衡的情況，很可能是由于編碼器的Z信號削弱或零位偏離中心所致。此時，重新調(diào)整編碼器的零位即可解決問題。

對于新安裝的編碼器，其靜止區(qū)域通常較小。如果靜止區(qū)域明顯增加，則可能是編碼器內(nèi)部電路存在問題，表現(xiàn)為力矩不足或發(fā)熱嚴重。此時，可以使用電流表測量空載電流，以判斷是否存在異常。

找到編碼器的中心位置后，清潔該位置，并使用502膠將編碼器底座固定在電機側(cè)面的對應(yīng)位置。待膠水干燥后，再涂上一層防滑橡膠，即可將電機重新安裝回設(shè)備并投入正常運行。實踐證明，經(jīng)過這樣處理的伺服電機，在正常情況下可以穩(wěn)定運行一年以上。

需要注意的是，由于編碼器的軸與電機軸心可以任意角度連接，因此編碼器的零位與電機的機械位置只是相對位置。只有當(dāng)編碼器的軸與電機軸固定后，編碼器的實際零位位置才會確定下來。同時，活動底座的位置確定后，軸間的固定螺絲位置也會隨之固定。

通過上述方法，我們可以簡便有效地完成伺服電機編碼器的調(diào)零定位工作，確保電機的正常運行。

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